Думаю, что Вы можете спать спокойно.
Использование чужих зарегистрированных товарных знаков запрещено для получения выгоды, т.е. для продажи изделий с такими знаками. В данном случае Ваши действия можно приравнять к услугами тату-салона. Если хочется подстраховаться, то делайте составную стоимость услуги: продажа футболки-заготовки и нанесение изображения по эскизу заказчика.