Была у меня такая проблема.
Паял не я, а знакомый, так что не подскажу, как это делается.
Микросхема у меня есть, купил аж 10 штук на всякий случай при этих поломках, но я далеко, в Приморском крае, вам проще заказать тут: auto-driver.ru/electronic/mikroshema-sla6024.html (Москва).
В качестве теплоотвода использовали термопасту компьютерную (для процессоров), продается в компьютерных магазинах.
Причина поломки скорее всего в излишней нагрузке на мотор, вам нужно искать причину этой перегрузки, а то будете постоянно паять, я паял три раза
Обязательно промыть и почистить все шестеренки и валы.